bi_so_record_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so_record_test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/chenxing1234567890/bi_so_record_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 6572
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部5个情节 (索引范围: 0:5)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，视频存储为MP4文件。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
     • left_shoulder_pan.pos
     • left_shoulder_lift.pos
     • left_elbow_flex.pos
     • left_wrist_flex.pos
     • left_wrist_roll.pos
     • left_gripper.pos
     • right_shoulder_pan.pos
     • right_shoulder_lift.pos
     • right_elbow_flex.pos
     • right_wrist_flex.pos
     • right_wrist_roll.pos
     • right_gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与action特征具有完全相同的关节位置状态字段。

3. 观测图像 - 左前左相机 (observation.images.left_front_left)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 右前右相机 (observation.images.right_front_right)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与left_front_left相机参数完全相同。

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失