desk-markers-and-tapes-to-drawer-bimanual_v9

该数据集是通过LeRobot创建的，用于机器人技术研究。数据集包含82个集，总计152,666帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括12个关节位置的动作和观察状态，以及来自左前、右前和右顶三个视角的视频观察。视频分辨率为480x640，编码格式为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述：desk-markers-and-tapes-to-drawer-bimanual_v9

该数据集是一个用于机器人学的双臂操作数据集，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：123
• 总帧数：259,147
• 总任务数：1
• 分段大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部为训练集（片段 0 至 122）

数据结构与特征

数据集包含动作、观测状态、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引及任务索引等特征。

• 动作（action）：

  • 数据类型：32位浮点型
  • 形状：[12]
  • 表示左右臂各6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：32位浮点型
  • 形状：[12]
  • 与动作特征名称一致，表示左右臂各关节位置状态

• 观测图像（observation.images）：

  • 包含三个视角：left_front、right_front、right_top
  • 每张图像为 480x640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS

• 其他特征：

  • timestamp：32位浮点型，形状 [1]
  • frame_index：64位整型，形状 [1]
  • episode_index：64位整型，形状 [1]
  • index：64位整型，形状 [1]
  • task_index：64位整型，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4