xense_flare_cucumber_peeling

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xense_flare_cucumber_peeling
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 983
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含字段: gripper.pos, tcp.x, tcp.y, tcp.z, tcp.qw, tcp.qx, tcp.qy, tcp.qz
• observation.images.wrist_cam:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20 FPS
    • 无音频
• observation.images.right_tactile:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [160, 96, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 160 像素
    • 宽度: 96 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20 FPS
    • 无音频
• observation.images.left_tactile:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [160, 96, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 160 像素
    • 宽度: 96 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20 FPS
    • 无音频

元数据

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]
• index: 数据类型为int64，形状为[1]
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xense_flare

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供