vpdt_f4n50_ms3c_s224

该数据集与机器人技术相关，包含50个episodes，总计10289帧，数据以parquet文件格式存储。数据集包含观测数据（状态和图像）、动作以及元数据（如时间戳和episode索引）。观测数据包括状态数据（如位置、方向、抓取状态）和来自两个视角的RGB图像。动作数据包括状态数据的变化。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n50_ms3c_s224
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 10289
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [23]
• 包含信息: 左/右机械臂的位置、四元数、夹爪状态，以及抓取点坐标和有效性标志。

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含信息: 左/右机械臂位置和四元数的变化量，以及夹爪状态的变化量。

图像观测

• 特征名: observation.images.rgb 与 observation.images.rgb_side
• 数据类型: video
• 形状: [3, 224, 224] (通道，高度，宽度)
• 视频信息: 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

元数据

• stage: 阶段标识，int64，形状[1]。
• timestamp: 时间戳，float32，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，int64，形状[1]。
• episode_index: 情节索引，int64，形状[1]。
• index: 索引，int64，形状[1]。
• task_index: 任务索引，int64，形状[1]。

相关信息

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• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]