eval_4task_4_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet（路径：data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 压缩包大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 块大小：1000

机器人类型

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂机器人）

数据集状态

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作数据，包含左右臂关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维状态观测数据，包含左右臂关节位置和夹爪位置
observation.images.left_front	video	[360, 640, 3]	左前方摄像头视频（高360，宽640，3通道）
observation.images.left_wrist	video	[360, 640, 3]	左手腕摄像头视频（高360，宽640，3通道）
observation.images.right_wrist	video	[360, 640, 3]	右手腕摄像头视频（高360，宽640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• 左臂：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（6维）
• 右臂：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（6维）