throw_out_trash_sum

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集，包含50个episodes和27566帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、主摄像头和右臂摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： throw_out_trash_sum
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 27566
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（主摄像头）

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 观测图像（右臂摄像头）

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]

6. 帧索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

7. 情节索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

8. 索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

9. 任务索引

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失