real_test_0511
收藏Hugging Face2026-05-11 更新2026-05-11 收录
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https://huggingface.co/datasets/edgarkim/real_test_0511
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含2个总episodes、1198个总帧数、1个总任务和4个总视频，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（包含6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、手腕摄像头图像（480x640x3的视频数据）和前置摄像头图像（480x640x3的视频数据），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉任务的研究和开发。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot type. It contains 2 total episodes, 1198 total frames, 1 total task, and 4 total videos. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at 30fps. The features include actions (containing 6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation state (same 6 joint positions as actions), wrist camera images (observation.images.wrist, 480x640x3 video data) and front camera images (observation.images.front, 480x640x3 video data), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for research and development in robot control, imitation learning, or computer vision tasks.
提供机构：
edgarkim
创建时间：
2026-05-11
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
real_test_0511 - 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/edgarkim/real_test_0511
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 2 |
| 总帧数 (Frames) | 1198 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 总视频数 | 4 |
| 总数据块数 (Chunks) | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
数据集划分
- 训练集 (train): 包含全部2个片段 (索引 0:2)
机器人类型
- 机器人型号:
so101_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 (observation.images)
- 腕部相机 (wrist): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 前部相机 (front): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
其他元数据
timestamp: float32, 1维frame_index: int64, 1维episode_index: int64, 1维index: int64, 1维task_index: int64, 1维
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
