EndoSLAM 内窥镜 SLAM 数据集

EndoSLAM 全称 Endoscopic SLAM dataset，是一个内窥镜 SLAM 数据集。该数据集既包含前体数据 (ex-vivo) 又包含合成数据。该数据集的离体部分包括标准和胶囊内窥镜 (capsule endoscopy) 记录。 该数据集分为 35 个子数据集，其中结肠，小肠和胃分别有 18 、 5 和 12 个子数据集。

EndoSLAM (full name: Endoscopic SLAM dataset) is an endoscopic SLAM dataset that encompasses both ex-vivo data and synthetic data. The ex-vivo component includes recordings from standard endoscopy and capsule endoscopy. This dataset is divided into 35 sub-datasets, with 18, 5 and 12 sub-datasets corresponding to the colon, small intestine and stomach, respectively.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

EndoSLAM 是一个内窥镜 SLAM 数据集，包含前体数据和合成数据，其中离体部分涵盖标准和胶囊内窥镜记录。该数据集分为35个子数据集，针对结肠、小肠和胃等器官，适用于深度估计等计算机视觉任务，发布于3年前，大小为9.65 GB。