eval_makermods_picking_and_placing_bread

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作数据、观察状态、前后摄像头图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等多种特征。数据以parquet文件格式存储，并包含特定格式和属性的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_makermods_picking_and_placing_bread
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 506
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0:1）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640
observation.images.side_cam	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 音频: 无

数据集用途

该数据集用于机器人操作任务，具体为拾取和放置面包（picking and placing bread），包含单任务、单片段、共计506帧的视频和状态/动作数据，适用于模仿学习或机器人控制模型的训练与评估。