libero_40_image_task_0_5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_40_image_task_0_5
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 7474
• 总任务数: 6
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至30）用于训练
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度说明: 电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度说明: 关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 动作指令 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 数据索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

补充说明

• 主页链接: 未提供
• 论文引用: 未提供
• 引用格式 (BibTeX): 未提供