round1_hil_6

该数据集是一个机器人领域的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含双机械臂的动作数据和观测状态，具体包括16个关节的位置信息（左右机械臂各7个关节和1个夹爪）。此外，数据集还提供了来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据，分辨率分别为720x1280和480x640。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构信息详细，但未提供具体的使用场景或任务描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: round1_hil_6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及夹爪的位置。
• 状态观测 (observation.state): 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及夹爪的位置。
• 图像观测 (observation.images):
  • left_wrist: 来自左腕部摄像头的视频，分辨率 1280x720，3通道。
  • right_wrist: 来自右腕部摄像头的视频，分辨率 1280x720，3通道。
  • base: 来自基座摄像头的视频，分辨率 640x480，3通道。
• 元数据:
  • timestamp: 时间戳。
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 回合索引。
  • index: 索引。
  • task_index: 任务索引。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总数据量: 总回合数、总帧数、总任务数在提供的元数据中均为0，具体数量需查看实际数据。
• 文件大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/round1_hil_6

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供