record-test_3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，2800帧，30fps的视频数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像等多个特征。动作和观察状态特征包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos等6个维度。图像特征包括macro和micro两种，分辨率均为480x640，3通道。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：Nesaispas/record-test_3

该数据集是一个用于机器人领域的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 2800
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有10个片段 (索引 0 到 9)

数据结构与功能

数据集包含动作 (action)、观测状态 (observation.state)、图像观测 (observation.images) 和时间信息。

动作与状态特征:

• action: 6维浮点向量，控制机械臂关节位置。
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 6维浮点向量，表示机械臂关节位置状态，命名与动作特征一致。

图像观测特征:

• observation.images.macro: 宏视图摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，H264编码。
• observation.images.micro: 微视图摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，H264编码。

其他特征:

• timestamp: 浮点数时间戳。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 片段索引 (int64)。
• index: 全局索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4