eval_so100_2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含1个任务和1个集，共903帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括6维的动作和观察状态（涉及肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息），以及前视和机械臂视角的图像（分辨率为480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so100_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 903
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 机械臂 (observation.images.arm)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]