eval_so101-pick-cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_so101-pick-cube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：17293
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据划分：仅提供训练集，包含全部10个片段（索引0至9）

数据集结构

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

• 动作（action）：6维浮点向量，包含机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
• 观察状态（observation.state）：6维浮点向量，与动作特征对应的机器人关节位置。
• 观察图像（observation.images）：
  • gripper_cam：夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • top_cam：顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：1维浮点数。
• 帧索引（frame_index）：1维整数。
• 片段索引（episode_index）：1维整数。
• 全局索引（index）：1维整数。
• 任务索引（task_index）：1维整数。

引用信息

当前暂无具体的引用信息或论文链接。