eval_swlejepsters
收藏Hugging Face2025-08-25 更新2025-08-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/SvenBorodun/eval_swlejepsters
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整的情节，共380帧数据，帧率为30fps。数据集包含2个视频文件，使用so101_follower类型机器人。特征包括6自由度的关节位置动作控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6自由度关节状态观测，以及前视摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。
提供机构：
SvenBorodun
创建时间：
2025-08-25
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: eval_swlejepsters
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总视频数: 2
- 总帧数: 380
- 总片段数: 1
- 片段大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据格式: Parquet
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作特征
- 名称: action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
前视图像观测
- 名称: observation.images.front
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
腕部图像观测
- 名称: observation.images.wrist
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
元数据特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 片段索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
分割信息
- 训练集: 0:1
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
