aloha_open_bottle
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/ykorkmaz/aloha_open_bottle
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，如动作、观察状态和多个摄像头的图像数据。数据集结构包括14个关节的动作数据、14个关节的观察状态数据，以及来自四个不同摄像头（高、低、左腕、右腕）的视频数据，分辨率为480x640。数据以parquet格式存储，帧率为30fps。
提供机构：
ykorkmaz
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: aloha_open_bottle
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, tutorial
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: trossen_ai_stationary
- 机器人子版本: v1.0
- 数据块大小: 1000
数据特征
动作空间
- 特征名:
action - 数据类型:
float32 - 形状: [14]
- 关节名称:
left_joint_0,left_joint_1,left_joint_2,left_joint_3,left_joint_4,left_joint_5,left_joint_6,right_joint_0,right_joint_1,right_joint_2,right_joint_3,right_joint_4,right_joint_5,right_joint_6
观测空间
状态观测
- 特征名:
observation.state - 数据类型:
float32 - 形状: [14]
- 关节名称:
left_joint_0,left_joint_1,left_joint_2,left_joint_3,left_joint_4,left_joint_5,left_joint_6,right_joint_0,right_joint_1,right_joint_2,right_joint_3,right_joint_4,right_joint_5,right_joint_6
图像观测
-
特征名:
observation.images.cam_high -
数据类型:
video -
形状: [480, 640, 3]
-
维度名称:
height,width,channels -
特征名:
observation.images.cam_low -
数据类型:
video -
形状: [480, 640, 3]
-
维度名称:
height,width,channels -
特征名:
observation.images.cam_left_wrist -
数据类型:
video -
形状: [480, 640, 3]
-
维度名称:
height,width,channels -
特征名:
observation.images.cam_right_wrist -
数据类型:
video -
形状: [480, 640, 3]
-
维度名称:
height,width,channels
元数据特征
-
特征名:
timestamp -
数据类型:
float32 -
形状: [1]
-
特征名:
frame_index -
数据类型:
int64 -
形状: [1]
-
特征名:
episode_index -
数据类型:
int64 -
形状: [1]
-
特征名:
index -
数据类型:
int64 -
形状: [1]
-
特征名:
task_index -
数据类型:
int64 -
形状: [1]
统计信息
- 总情节数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 总视频数: 0
- 总数据块数: 0
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
