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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1150帧，涉及1个任务。数据采集自Panda机器人，帧率为15 fps。数据集结构包括观察数据（如来自主要摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率为256x256x3，编码为av1格式；以及状态信息，如笛卡尔坐标、夹爪状态、关节角度和目标位置）、动作数据（如笛卡尔空间中的控制命令）以及元数据（如时间戳、帧索引、情节索引等）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 complete episodes, totaling 1150 frames, and involves 1 task. The data was collected from a Panda robot at a frame rate of 15 fps. The dataset structure includes observation data (such as video images from the main camera and wrist camera with a resolution of 256x256x3, encoded in av1 format; and state information like Cartesian coordinates, gripper status, joint angles, and target positions), action data (such as control commands in Cartesian space), and metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, etc.). The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset is suitable for tasks such as robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：Franka Emika Panda（panda）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：1150
• 总任务数：1
• 块大小（Chunk Size）：1000 帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：15

数据集划分

• 训练集：所有 10 个片段（索引 0 到 9）

数据特征

数据集包含以下特征，所有状态和动作数据为 32 位浮点数：

• 观察图像：
  • observation.images.primary：主摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，视频格式 AV1，帧率 30 FPS（存储为 15 FPS）
  • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，视频格式 AV1，帧率 30 FPS（存储为 15 FPS）
• 观察状态：
  • observation.state.cartesian：6 维笛卡尔坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）
  • observation.state.gripper：1 维夹爪状态
  • observation.state.joints：7 维关节角度（joint_0 至 joint_6）
  • observation.state.target：6 维目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）
  • observation.state：20 维合并状态（包含上述所有状态）
• 动作：
  • action：7 维动作（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
• 元数据：
  • timestamp：时间戳（单值）
  • frame_index：帧索引（整型）
  • episode_index：片段索引（整型）
  • index：全局索引（整型）
  • task_index：任务索引（整型）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 首页：未提供
• 论文：未提供
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