demo_src_stack_three_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨具身（cross-embodiment）机器人任务。数据集包含500个episodes和129277帧数据，帧率为20fps。数据特征包括机器人动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置等）以及来自agentview和wrist视角的图像观测（256x256 RGB视频）。数据集结构为Parquet格式，支持机器人模仿学习或控制任务的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 跨本体 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 129,277
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 到 499（共500个片段）

特征详情

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

• 观察 - 状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 2
  • 名称: zero0, zero1

• 观察 - 末端执行器 (observation.eef):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

• 观察 - 夹爪 (observation.gripper):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 名称: gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5

• 观察 - 关节 (observation.joint):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 名称: joint_pos_0 到 joint_pos_6

• 观察 - 末端执行器+夹爪 (observation.eef_gripper):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 13
  • 名称: 结合了 eef_pos_x 到 eef_quat_w 和 gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5

• 观察 - 关节+夹爪 (observation.joint_gripper):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 13
  • 名称: 结合了 joint_pos_0 到 joint_pos_6 和 gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5

• 观察 - 图像 (observation.images):

  • agentview: 尺寸 256x256，RGB三通道，视频编码 av1，帧率 20 FPS
  • wrist: 尺寸 256x256，RGB三通道，视频编码 av1，帧率 20 FPS

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 维度 1
  • frame_index: int64, 维度 1
  • episode_index: int64, 维度 1
  • index: int64, 维度 1
  • task_index: int64, 维度 1

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4