SO100_IL_left_20260507_212747
收藏Hugging Face2026-05-07 更新2026-05-07 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/InfiH/SO100_IL_left_20260507_212747
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集通过LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作、观测状态、左右图像等信息，具体包括6个关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、左右摄像头视频数据（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集包含50个episodes，36590帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
InfiH
创建时间：
2026-05-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: SO100_IL_left_20260507_212747
- 数据集链接: InfiH/SO100_IL_left_20260507_212747
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 相关工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数（total_frames） | 36,590 |
| 总片段数（total_episodes） | 50 |
| 总任务数（total_tasks） | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件总大小 | 100 MB |
| 视频文件总大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
数据集特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维状态观测，与action命名一致 |
| observation.images.left | video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频 |
| observation.images.right | video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每次块大小为1000帧 - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集分割: 训练集（train）包含全部50个片段
