simdata11

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含特定任务'nutassemblysquare'的多个片段。数据集结构包括动作、观察（状态以及来自agent view和wrist的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： simdata11
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/simdata11
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

总体统计

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： unknown
• 总情节数： 6
• 总帧数： 1181
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 所有6个情节均用于训练。

文件存储格式

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. 动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 特征名称：
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [9]
• 特征名称：
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper_1.pos
  • gripper_2.pos

3. 观测图像 - 代理视角

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

4. 观测图像 - 腕部视角

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

5. 时间戳

• 数据类型： float32
• 形状： [1]
• 特征名称： null

6. 帧索引

• 数据类型： int64
• 形状： [1]
• 特征名称： null

7. 情节索引

• 数据类型： int64
• 形状： [1]
• 特征名称： null

8. 索引

• 数据类型： int64
• 形状： [1]
• 特征名称： null

9. 任务索引

• 数据类型： int64
• 形状： [1]
• 特征名称： null

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]