Pick_dispense_v1_20260616_164634
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，专注于拾取和放置操作。它包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观察数据（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的图像观察数据（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个情节，1800帧数据，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等研究，用于训练或评估机器人在拾取和放置任务中的性能。
This dataset is designed for robot control tasks, focusing on pick-and-place operations. It includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observation data (same joint positions as actions), and image observation data from top and wrist cameras (in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode with 1800 frames of data, stored in Parquet file format for data and MP4 format for videos. It is suitable for research in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning, aimed at training or evaluating robot performance in pick-and-place tasks.
数据集概述
数据集名称：Pick_dispense_v1_20260616_164634
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集规模：
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1800
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
机器人类型：so_follower
数据划分：
- 训练集（Train）：0:1（全部数据用于训练）
数据结构
数据集基于 LeRobot 框架（v3.0）构建，包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：与动作特征相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
观测图像（Observation.images）
- top（顶部摄像头）：
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 视频后端：pyav
- wrist（腕部摄像头）：
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 视频后端：pyav
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：1
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
全局索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
文件存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunks size）：1000
可视化工具
可通过 LeRobot 可视化空间直接预览数据集： 可视化链接
