Pos_5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含25个episodes，6005帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（宏观和微观）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

This dataset is created by LeRobot and is mainly used in the field of robotics. It contains 25 episodes, 6005 frames of data, 1 task, with a data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, images (macro and micro), timestamps, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述：Pos_5

该数据集名为 Pos_5，由 Nesaispas 在 Hugging Face 上发布，用于机器人领域的研究与开发。数据集的许可证为 Apache-2.0。

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供了在线可视化入口，可通过 Hugging Face Space 预览数据。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower（索驱动跟随机器人）。
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：25
  • 总帧数（frames）：6005
  • 总任务数（tasks）：1
  • 数据块大小（chunks_size）：1000
  • 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
  • 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：片段索引 0 到 24（共25个片段），无单独验证/测试集划分。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，与动作维度一致。
observation.images.macro	视频（h264编码）	[480, 640, 3]	宏观视角摄像头图像，RGB格式，30fps，无音频。
observation.images.micro	视频（h264编码）	[480, 640, 3]	微观视角摄像头图像，RGB格式，30fps，无音频。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本与引用

• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：暂无具体引用文献（[More Information Needed]）。