so101-oak-rgbd-01_20260503_180827

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含1个episode和347帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、RGB图像（720x1280x3）、深度图像（720x1280x1）、左右红外图像（800x1280x1）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101-oak-rgbd-01_20260503_180827
链接：https://huggingface.co/datasets/princep/so101-oak-rgbd-01_20260503_180827
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段（episodes）：1
• 总帧数：347
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 帧率（FPS）：30

文件大小

• 数据文件：100 MB
• 视频文件：200 MB

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 1（即全部数据用于训练）

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.oak	视频（av1编码）	[720, 1280, 3]	RGB图像，分辨率720x1280，3通道
observation.images.oak_depth	视频（ffv1编码）	[720, 1280, 1]	深度图，分辨率720x1280，单通道，16位无符号整数
observation.images.oak_ir_left	视频（h264编码）	[800, 1280, 1]	左侧红外图，分辨率800x1280，单通道
observation.images.oak_ir_right	视频（h264编码）	[800, 1280, 1]	右侧红外图，分辨率800x1280，单通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视觉与深度数据详情

• RGB 图像（oak）：
  • 分辨率：720 x 1280
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• 深度图（oak_depth）：
  • 分辨率：720 x 1280
  • 编码：FFV1
  • 帧率：30 FPS
  • 数据类型：uint16（16位灰度）
• 左侧红外图（oak_ir_left）：
  • 分辨率：800 x 1280
  • 编码：H.264
  • 帧率：30 FPS
• 右侧红外图（oak_ir_right）：
  • 分辨率：800 x 1280
  • 编码：H.264
  • 帧率：30 FPS