pick_toy_qualia

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Dex3_real机器人的数据。数据集包含观察数据、动作数据以及来自左侧高摄像头的图像数据。具体包括28个浮点型的状态观察和动作特征，以及480x640x3的图像数据。数据集共有163个episodes，15607帧，总数据量100MB，视频数据量500MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_toy_qualia
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_real
• 总情节数: 163
• 总帧数: 15607
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:163)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 代码库版本: v3.0

数据特征

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 特征名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 特征名称: 与 observation.state 的特征名称列表完全一致

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: 高度, 宽度, 通道

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供