eval_pi0-test0-AE1-8LoRA-ereaser2

这是一个基于LeRobot框架创建的机器人学任务数据集，针对so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计10712帧数据，以parquet文件格式组织，并附带总大小约200MB的视频文件。数据特征涵盖机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（包括关节位置和来自顶部及腕部摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究领域，采用Apache 2.0许可证。This is a dataset for robotics tasks, created based on the LeRobot framework. It targets the so_follower robot type and includes 10 episodes with a total of 10712 frames of data. The data is organized in parquet file format and comes with video files (total size approximately 200MB). Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (including joint positions and image data from top and wrist cameras, with image resolution of 480x640 and frame rate of 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, etc., and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pi0-test0-AE1-8LoRA-ereaser2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 使用 LeRobot 创建

数据规模与结构

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 10712
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0 至 9)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.top	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，30fps
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人: so_follower