panda_pick_and_place_30

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，如观察数据（来自外部和腕部摄像头的图像、状态数据）、动作、时间戳和索引。数据集包含10个片段、2817帧和22个视频，帧率为15 fps。数据以Parquet文件和MP4格式视频存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：panda_pick_and_place_30

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：2817
• 总任务数：1
• 总视频数：22
• 总数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：15 FPS
• 数据划分：训练集包含全部 10 个片段（0:10）

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.exterior	视频	[480, 640, 3]	外部相机视角，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，15 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部相机视角，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，15 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 7 个关节角度（q1~q7）和 1 个夹爪状态（grip）
actions	float32	[8]	动作指令，维度同状态（7 个关节 + 1 个夹爪）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	当前片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引