so101_v042_04

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含52个episodes共15,072帧数据，记录了机器人动作和观测数据，包括关节位置(shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper)以及来自两个摄像头(camera1和camera2)的图像。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频数据(720p分辨率，30fps，AV1编码)。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_v042_04
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 52
• 总帧数: 15072
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部52个情节（索引0至52）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action特征相同。

观测图像 - 相机1 (observation.images.camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 相机2 (observation.images.camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与camera1完全相同。

元数据特征

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 分块大小: 1000
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失