aloha_static_screw_driver

该数据集是通过LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是与ALOHA（一种低成本的双手机器人操作硬件）相关。数据集包含50个episodes，20000帧，200个视频，主要用于精细的双手机器人操作学习。数据包括多个摄像头的视频观测（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist）、机器人状态观测（observation.state）、努力观测（observation.effort）和动作（action）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_screw_driver
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

观察数据

• 图像:
  • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
  • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
  • cam_low: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
  • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编解码器
• 状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器
• 力矩:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上

动作数据

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同上

其他数据

• 片段索引: int64
• 帧索引: int64
• 时间戳: float32
• 下一帧完成标志: bool
• 索引: int64
• 任务索引: int64

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }