pyramid-dataset-phase1_20260818_153824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pyramid-dataset-phase1_20260818_153824

基本信息

• 数据集名称：pyramid-dataset-phase1_20260818_153824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2,859
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：训练集（Train）包含全部 5 个片段

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂观测状态，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置相机视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型：so_follower（6 自由度机械臂）
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视频数据规格

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：640×480
• 帧率：30 FPS
• 颜色通道数：3
• 是否深度图：否

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个 chunk 包含 1000 个数据样本

引用信息

• 论文：暂无信息（More Information Needed）
• BibTeX：暂无信息（More Information Needed）