rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_152958

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含一个总时长为584帧的单个训练集，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（action）和观测状态（observation.state），动作和状态均由6个浮点数值组成，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测部分还包括来自前部和顶部摄像头的图像数据，每个图像为480x640像素的RGB视频，编码为av1格式。此外，数据集包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉的机器人操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_152958
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测 (与动作维度对应)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (高480, 宽640, 3通道), 编码: av1, 帧率: 30
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (高480, 宽640, 3通道), 编码: av1, 帧率: 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episodes索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总episodes: 1
• 总帧数: 584
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含从0到1的所有数据 (即全部数据)