shoe_insole_retrieval_and_packing0515

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，用于训练和评估机器人模型。

原始信息汇总

数据集概述：shoe_insole_retrieval_and_packing0515

基本信息

• 数据集名称: shoe_insole_retrieval_and_packing0515
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 26
• 总帧数: 52,025
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 块大小: 1000 帧

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 25（全部 26 个片段均用于训练）

机器人信息

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人）

数据结构

特征维度

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	动作数据，共20维，包含左右臂TCP位置/姿态及夹爪位置
observation.state	float32	[20]	观测状态，与动作维度相同，包含左右臂TCP位置/姿态及夹爪位置
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频
observation.images.left_tactile_0	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器0视频
observation.images.left_tactile_1	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器1视频
observation.images.right_tactile_0	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器0视频
observation.images.right_tactile_1	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器1视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度含义

• left_tcp.x ~ left_tcp.r6: 左臂TCP（工具中心点）的位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
• right_tcp.x ~ right_tcp.r6: 右臂TCP的位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
• left_gripper.pos: 左夹爪位置
• right_gripper.pos: 右夹爪位置

视频编码信息

• 编码格式: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4