clean-desk-0701

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含10个任务片段，总计12323帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作数据（如左右末端执行器的位置、旋转和夹爪状态）和观察数据（如左右腕部摄像头图像和左右触觉传感器图像）。数据以parquet文件和视频文件形式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-gripper robot (bi_taccap_gripper). It contains 10 task episodes, totaling 12323 frames with a frame rate of 30fps. Data features include robot action data (such as left and right end-effector positions, rotations, and gripper states) and observation data (such as left and right wrist camera images and left and right tactile sensor images). The data is stored in parquet files and video files, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: clean-desk-0701
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双机械臂触觉夹爪）
• 总片段数: 10
• 总帧数: 12,323
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0-9）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action 和 observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 20
  • 包含: 左/右机械臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）

图像观察

• observation.images 包含 6 个视频流，均为 30 FPS，H.264 编码，无音频：
  • left_tactile_left / left_tactile_right: 400×700 像素，3 通道
  • left_wrist: 480×640 像素，3 通道
  • right_tactile_left / right_tactile_right: 400×700 像素，3 通道
  • right_wrist: 480×640 像素，3 通道

元数据

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

数据文件与视频路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1,000

引用信息

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX 条目： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }