vibecuisine-place-cucumber-test

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机械臂控制相关的多模态数据。数据集记录了一个6自由度机械臂（so101_follower型号）的动作指令和状态信息，包括肩部平移/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转和夹爪位置数据。同时采集了顶部、腕部和基座三个视角的480x640分辨率RGB视频（30fps）。数据集共包含2个完整操作序列（episodes），总计1586帧数据，数据文件大小100MB，视频文件200MB。数据以parquet格式存储，并包含详细的时间戳、帧索引和任务索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tompollok/vibecuisine-place-cucumber-test
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1586
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0至2）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

包含三个视角的RGB视频流，均具有以下属性：

• 分辨率: 640x480
• 颜色通道: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

具体视角如下：

• 字段名: observation.images.top (顶部视角)
• 字段名: observation.images.wrist (腕部视角)
• 字段名: observation.images.base (底座视角)

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供