aloha_mobile_chair

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，标记为LeRobot和aloha。数据集结构包括来自不同摄像头的观察图像、观察状态、努力、动作、剧集索引、帧索引、时间戳、next.done、索引和任务索引。数据集的主页和论文链接已提供，许可证为MIT。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_chair
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 55
• 总帧数: 110000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 165
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:55

数据特征

• 观察图像:
  • cam_high: 480x640x3 (视频格式)
  • cam_left_wrist: 480x640x3 (视频格式)
  • cam_right_wrist: 480x640x3 (视频格式)
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机状态
• 观察力度:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机力度
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机动作
• 其他特征:
  • episode_index: int64
  • frame_index: int64
  • timestamp: float32
  • next.done: bool
  • index: int64
  • task_index: int64

引用

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }