cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223324

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及starpilot_yam_gripper机器人类型。数据集包含5个episodes，总计2889帧，帧率为30fps。数据包括机器人的动作（如14维的臂部位置、旋转和夹爪宽度）和状态观测（如32维的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪开合状态）。此外，数据集提供多个摄像头图像：左腕和右腕的RGB图像及深度图像（分辨率480x640），以及基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the starpilot_yam_gripper robot type. It contains 5 episodes, totaling 2889 frames with a frame rate of 30fps. The data includes robot actions (such as 14-dimensional arm position, rotation, and gripper width) and state observations (such as 32-dimensional encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions, and gripper open/close status). Additionally, the dataset provides multiple camera images: RGB and depth images from the left and right wrists (resolution 480x640), and two RGB images from the base (resolutions 480x640 and 768x1024). The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, making it suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223324
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 2889
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分片: 训练集（train）包含片段索引 0 到 4

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

特征 (Features)

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 包含: 双臂的x、y、z位置、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度，共14维

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [32]
   • 包含: 双臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离，共32维

3. 观测图像 (observation.images)

   • 共6个摄像头视角，均为RGB图像，H264编码，30 FPS，无音频
     • left_wrist_0_camera_rgb_image: 640x480 像素，3通道
     • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 640x480 像素，3通道（非深度图）
     • right_wrist_0_camera_rgb_image: 640x480 像素，3通道
     • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 640x480 像素，3通道（非深度图）
     • base_0_camera_rgb_image: 640x480 像素，3通道
     • base_1_camera_rgb_image: 1024x768 像素，3通道

4. 其他字段

   • timestamp: float32，形状 [1]
   • frame_index: int64，形状 [1]
   • episode_index: int64，形状 [1]
   • index: int64，形状 [1]
   • task_index: int64，形状 [1]

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集：可视化链接

引用信息

• 引用格式: 暂无提供（More Information Needed）