Trash2Can

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含2个完整 episodes，总计824帧数据和4个视频。数据特征包括6维动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维状态观测向量、左侧和腕部摄像头视频观测（分辨率480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：Trash2Can
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：2
• 总帧数：824
• 总视频数：4
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割：训练集（索引0:2）

特征描述

• 动作：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 观测状态：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 左侧图像观测：480×640×3视频数据，RGB格式，30fps
• 腕部图像观测：480×640×3视频数据，RGB格式，30fps
• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 片段索引：64位整数
• 索引：64位整数
• 任务索引：64位整数

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：无
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）