pi0_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pi0_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (fps): 50
• 分块大小 (chunks_size): 1000

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha
• 总集数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 总视频数 (total_videos): 0
• 总分块数 (total_chunks): 0

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 字段: action_qpos_0 到 action_qpos_14

2. observation.world_state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [86]
   • 字段: qpos_0 到 qpos_85

3. observation.qvel

   • 数据类型: float32
   • 形状: [76]
   • 字段: qvel_0 到 qvel_75

4. actions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 字段: act_0 到 act_13

5. 图像数据 (image.left, image.right, image.top)

   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 300, 3]
   • 字段: h, w, c

6. 其他字段

   • timestamp
   • episode_index
   • frame_index
   • index
   • task_index

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]