record_p3_cups
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/jokeru/record_p3_cups
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于Piper Follower机器人。它包含31个完整的情节（episodes），总计14617帧数据，覆盖一个任务。数据集结构包括动作特征（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的7个关节位置和夹爪位置）、以及来自三个摄像头的图像观测：顶部摄像头（分辨率640x480）、腕部摄像头（分辨率480x640）和底部摄像头（分辨率480x640），所有视频均为30fps、AV1编码、RGB格式。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集使用Apache 2.0许可证发布，旨在支持机器人控制、视觉导航或模仿学习等研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically for the Piper Follower robot. It contains 31 complete episodes, totaling 14,617 frames of data, covering one task. The dataset structure includes action features (7 joint positions and gripper position), observation states (same 7 joint positions and gripper position as actions), and image observations from three cameras: a top camera (resolution 640x480), a wrist camera (resolution 480x640), and a bottom camera (resolution 480x640), with all videos at 30fps, AV1 encoding, and RGB format. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB. The dataset is released under the Apache 2.0 license and aims to support research in robot control, visual navigation, or imitation learning.
提供机构：
jokeru
创建时间：
2026-05-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: jokeru/record_p3_cups
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
基本信息（来自 meta/info.json）
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | piper_follower |
| 总片段数 | 31 |
| 总帧数 | 14,617 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 训练/测试划分 | 训练集：索引 0-30（共31个片段，无测试集） |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 含义: 7个关节位置（joint_1 到 joint_6 的位置 + 夹爪位置）
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 含义: 7个关节位置（与动作特征相同）
观测图像（observation.images）
提供三个视角的彩色视频流：
| 图像视角 | 分辨率（高×宽×通道） | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 顶部摄像头（top） | 640 × 480 × 3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| 手腕摄像头（wrist） | 480 × 640 × 3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| 底部摄像头（down） | 480 × 640 × 3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
- 均为非深度图（is_depth_map: false）
- 无音频
其他特征
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 所有31个片段（索引 0 到 30）
- 无测试集/验证集划分
