eval_pi05_piper_cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_piper_cube
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容:
  • 关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos)
  • 末端执行器位置 (end_effector.x, .y, .z)
  • 末端执行器旋转 (end_effector.rx, .ry, .rz)
  • 夹爪位置与力 (gripper.pos, gripper.effort)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 内容:
  • 关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos)
  • 夹爪位置与力 (gripper.pos, gripper.effort)
  • 关节力 (joint_1.effort 至 joint_6.effort)
  • 末端执行器位置与旋转 (end_effector.x, .y, .z, .rx, .ry, .rz)

观测图像

• 特征键: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 回合索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

存储信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 机器人类型: piper
• 代码库版本: v3.0

备注

• 数据集的首页链接、相关论文及引用BibTeX信息在详情页中标注为“需要更多信息”。
• 数据集中记录的总回合数、总帧数和总任务数在提供的元数据中均为0。