eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030810

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset stored in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fbsh96/eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030810
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操控任务提供训练和评估数据。

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 代码版本，数据以 Parquet 和 MP4 文件格式存储，相关信息如下：

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1426
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so101_follower（双臂机器人）
• 数据划分: 训练集 (0:1，即全部数据用于训练)

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人12个关节的动作指令（左右臂各6个自由度，含夹爪）
observation.state	float32	[12]	机器人12个关节的状态观测（左右臂各6个自由度，含夹爪）
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态关节名称（12维）

• 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

文件路径说明

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前引用信息待补充。