simtos_one_item_home_pepsi_

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据存储在parquet文件中，并包含特定编解码器和格式的视频文件。数据集包含280个片段，78138帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。机器人类型为rby1，具有左右臂和夹持器的动作和状态数据。观察数据包括前、右、左摄像头的图像，分辨率和格式各不相同。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_home_pepsi_
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 280
• 总帧数: 78138
• 任务总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0 至 280)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4

数据特征

数据集包含以下关键特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 控制机器人右臂（7个关节）、左臂（7个关节）、右夹爪（1个关节）和左夹爪（1个关节）的动作指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 机器人右臂（7个关节）、左臂（7个关节）、右夹爪（1个关节）和左夹爪（1个关节）的状态信息。

图像观测

数据集包含来自三个摄像头的视频观测数据：

1. 前置摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640 (高x宽)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 包含音频: 否

2. 右侧摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 640x480 (高x宽)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 包含音频: 否

3. 左侧摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 640x480 (高x宽)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 包含音频: 否

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32， 维度 1。
• 帧索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 情节索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 全局索引: 数据类型 int64， 维度 1。
• 任务索引: 数据类型 int64， 维度 1。

机器人信息

• 机器人类型: rby1
• 代码库版本: v3.0

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 数据集主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失