vr_two_task

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，使用Apache-2.0许可证。它包含来自bi_so_follower类型机器人的18个任务集，总计21941帧图像，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作数据（12维浮点数组，对应左右机械臂的12个关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（左主摄像头和右腕摄像头的视频，分辨率为240x320，3通道，使用h264编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集用于训练分割，支持机器人控制与视觉感知研究。

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: kmg0620/vr_two_task
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, TeLeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 18
• 总帧数（Frames）: 21,941
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 分块大小（Chunk Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 训练集（train）包含全部 18 集（索引 0 至 17）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度形状: [12]（12 维向量）
• 名称列表:
  • 左臂：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂：right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

视角图像

• 左主摄像头（left_main）:
  • 分辨率: 240×320 像素，3 通道（RGB）
  • 编码格式: H.264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频
• 右腕部摄像头（right_right_wrist）:
  • 分辨率: 240×320 像素，3 通道（RGB）
  • 编码格式: H.264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4