22-Mar-test3

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，涉及机器人动作、观察（包括状态和来自多个视角的图像）、时间戳和情节索引。数据集包含9个情节，2377帧，1个任务，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括bi_so100_follower机器人类型的动作和观察，具体细节包括数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 22-Mar-test3
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 2377
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 9）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置。

状态观测特征

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 与动作特征相同的左右机械臂各关节及夹爪的位置。

图像观测特征

包含三个视频流观测特征，其通用属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] （高度，宽度，通道数）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

具体特征包括：

1. 特征名: observation.images.right_arm
2. 特征名: observation.images.top_view
3. 特征名: observation.images.left_arm

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp， 数据类型 float32， 形状 [1]。
• 帧索引: frame_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 情节索引: episode_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 索引: index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 任务索引: task_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供