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该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含22个episodes，9856帧，1个任务和44个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（action）、观测状态（observation.state）、观测图像（observation.images.laptop和observation.images.phone）等。动作和观测状态均为6维浮点数组，观测图像为480x640x3的视频数据，帧率为30fps。数据集还包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）等辅助信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 22
• 总帧数: 9856
• 总任务数: 1
• 总视频数: 44
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:22

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

笔记本电脑图像 (laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

手机图像 (phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同笔记本电脑图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]