3DSSG

3DSSG 为 3RScan 提供 3D 语义场景图。语义场景图由节点和边之间的一组元组定义，其中节点表示 3D 扫描中的特定 3D 对象实例。节点由其语义、类的层次结构以及描述对象实例的视觉和物理外观及其可供性的一组属性定义。我们图中的边是节点之间的语义关系（谓词），例如站立、悬挂、比材料更舒适或相同。