act_35_20260503_134804

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作和观察状态的数据，具体包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息，以及来自前部和腕部摄像头的视频数据。数据集总共有35个片段，14,917帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: act_35_20260503_134804
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

数据集包含 35 个片段（episodes），共 14917 帧（frames），涵盖 1 个任务。数据分为训练集，比例为 0:35。

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观察状态，包含与动作相同的 6 个关节位置信息
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30fps
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB