eval_LDVLA_Sync_stack_V3_run4_2026_09_09

该数据集使用LeRobot创建，包含50个片段（episodes），共38984帧，执行1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、6维状态观测、两个摄像头（camera1和camera2）的480x640视频图像，以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据集以parquet文件存储，视频为mp4格式，采用av1编码，帧率30fps。This dataset is created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 38,984 frames and one task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), 6-dimensional state observations, 480x640 video images from two cameras (camera1 and camera2), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is stored as parquet files, and videos are in mp4 format with av1 encoding at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_LDVLA_Sync_stack_V3_run4_2026_09_09，由 Alkatt 在 Hugging Face 上发布，主要面向机器人（robotics）领域，采用 LeRobot 框架创建，适用于机器人操作任务的训练与评估。

基本信息

• License: Apache 2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数: 50 个（episodes）
• 总帧数: 38984 帧
• 总任务数: 1 个
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 划分: 训练集包含全部 50 个片段

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节位置状态
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1 视频数据
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2 视频数据
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作（action）和观测状态（observation.state）的 6 个维度分别对应：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频配置

两款摄像头均具有相同的视频参数：

• 分辨率：640×480（宽 640，高 480）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 颜色通道：3（RGB），非深度图
• 无音频

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4