rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_155947

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置信息；观测数据包括机器人的状态（同样为6个关节位置）以及来自前置和顶部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个回合、584帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，并按照块结构组织。

This dataset is designed for robotics tasks and was created using the LeRobot tool. It includes action and observation data: action data consists of position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper); observation data includes the robots state (also 6 joint positions) and video data from front and top cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the av1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset comprises 1 episode, 584 frames, and 1 task, with data file size of 100MB and video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and organized in a chunked structure.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_155947，由 MrPsarik 上传，专门用于机器人领域的模仿学习或行为克隆研究。数据集通过 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 规范构建，包含1个任务、1个回合 (Episode)，共计584帧。所有数据文件以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下，视频文件以 MP4 格式存储。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致，反映当前关节位置。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流，分辨率480×640，编码格式AV1，帧率30 FPS。
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流，参数同上。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	回合索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据文件

• 总数据大小: 约100 MB (Parquet文件)
• 总视频大小: 约200 MB (MP4视频文件)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部数据 (1个回合) 划分为训练集 splits.train，索引范围为 0:1。

机器人类型

数据集中使用的机器人型号为 so_follower，为人形机器人或协作机器人的从动臂。

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 在线浏览数据集内容。
• 引用: 目前无正式论文或引用信息，部分字段标记为 [More Information Needed]。