so101_pick_place

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个训练片段，总计22344帧数据和120个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维的观测状态向量，以及来自上方和前方的图像观测（480x640分辨率RGB图像）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：so101_pick_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：60
• 总帧数：22344
• 总视频数：120
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 视频格式：MP4
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态：6维浮点数组，关节位置信息与动作特征相同
• 图像观测：
  • 上部摄像头：480×640×3分辨率视频，AV1编码，无音频
  • 前部摄像头：480×640×3分辨率视频，AV1编码，无音频
• 索引特征：包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引

分割信息

• 训练集：包含全部60个片段

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower