pick_up_scissors_1way-50shot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 44
• 总帧数: 16678
• 总任务数: 1
• 总视频数: 88
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:44

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称:
     • height
     • width
     • channels
   • 信息:
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 视频帧率: 30
     • 视频通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 观测图像 - 夹爪 (observation.images.gripper)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称和信息: 同前视图像特征

5. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]